Para se criar um pedido a ser pago no POS você deve realizar um post no endpoint de criação de pedidos: https://api.pagar.me/core/v5/orders/
Para que os pedidos sejam enviados ao terminal, eles precisam ser abertos (closed=false) e com a propriedade poi_payment_settings preenchidos.

Existem dois fluxos transacionais possíveis para criar os pedidos, direto e listado, abaixo vamos detalhar cada um e dar exemplos da requisição.

1 - Pedido Direto

Nesse modelo é possível criar um pedido de cada vez no POS integrado. O POS ele fica aguardando, e o pedido entra automaticamente na tela de pagamentos para realizar a transação.

As transações podem ser do tipo ("crédito", “débito”, “voucher” e “pix”).

Nesse modelo é obrigatório enviar os parâmetros no objeto de payment_setup

{
     "customer": {
          "name": "Teste",
          "email": "teste@teste.com.br"
     },
     "items": [
          {
               "amount": 1990,
               "description": "Chaveiro do Tesseract",
               "quantity": "1"
          }
     ],
     "closed": false,
     "poi_payment_settings": {
          "visible": "true",
	   “print_order_receipt”: “false”,
          "devices_serial_number": [
               "123456789"
          ],
          "payment_setup": {
               "type": "credit",
               "installments": 1,
               "installment_type": "merchant"
          },
          "display_name": "Pedido #1"
     }
}

2 - Pedido Listado

Essa integração permite que o parceiro crie uma lista de pedidos a serem pagas no POS. Nesse fluxo, o POS integrado irá listar todos os pedidos em aberto para esse terminal.

Nesse modelo além das transações do pedido Direto, podem também ser criados do tipo (Débito + Crédito, Crédito + Voucher, Crédito + Crédito, etc).

Não se deve informar os parâmetros no objeto de payment_setup uma vez que essa informação será definida no terminal no momento do pagamento do cliente.

{
    "customer": {
    "name": "Teste",
    "email": "teste@teste.com.br"
    },
    "items": [
        {
            "amount": 1990,
            "description": "Chaveiro do Tesseract",
            "quantity": "1"
        }
    ],
    "closed": false,
    "poi_payment_settings": {
        "visible": "true",
        “print_order_receipt”: “false”,
        "devices_serial_number": [
          "123456789"
    ],
    "display_name": "Pedido #1"
   }
}

Esse link te leva para a documentação, onde detalhamos os passos para a criação do pedido.